机器人运动原理详解

本文概述

• 腿运动
• 轮式机车
• 滑行/滑行运动

运动是从一个地方移动到另一个地方的方法。使机器人能够在其环境中移动的机制称为机器人运动。

运动的类型很多：

• 轮式
• 有腿的
• 履带防滑
• 腿式和轮式运动的结合

腿运动

• 它具有一, 二, 四和六支腿的多样性。如果机器人有多条腿, 那么运动需要腿协调。
• 腿式运动消耗更多的力量, 同时表现出跳跃, 跳跃, 步行, 小跑, 上下运动等。
• 完成运动需要更多数量的电动机。它适用于崎irregular不平的地面, 不规则或过于光滑的表面会消耗更多的运行功率。由于稳定性问题, 很难实施。

机器人可以行走的步态总数(每个总腿的释放和提升事件的周期性序列)取决于机器人腿的数量。

如果机器人有K条腿, 则可能发生的事件数是

如果是两足机器人(K = 2), 则可能发生的事件数为

因此, 有六种可能的不同事件：

• 提起右腿
• 抬起左腿
• 释放右腿
• 释放左腿
• 松开双腿
• 一起抬起双腿

如果K = 4条腿, 则可能发生5040个事件。因此, 机器人的复杂性取决于机器人的腿数。随着机器人腿的增加, 机器人系统的复杂性增加。

轮式机车

它需要较少的电动机来完成运动。由于车轮数量较多, 稳定性问题较少, 因此实施起来不太容易。与有腿运动相比, 它更省电。

• 脚轮-围绕偏心转向接头和轮轴旋转。
• 标准轮-绕触点和轮轴旋转。
• 球形或球形轮子-由于结构复杂, 该轮子在技术上难以实现。它是全方位方向盘, 只允许一个方向运动。
• 瑞典语45和瑞典语90轮子-这是一个Omni轮子, 它绕着接触点, 绕着轮轴以及绕着滚子旋转。

滑行/滑行运动

在滑行/滑行运动中, 车辆使用坦克中可用的轨道。通过沿相同或相反方向以不同速度移动轨道来操纵机器人。由于地面和轨道的接触面积大, 因此具有稳定性。